在建安十六年，刘备应刘璋之邀，入川帮助刘璋抵御张鲁，魏延随刘备入蜀作战，刘备军北上抵抗张鲁，驻守葭萌关。
建安十七年，刘备与刘璋决裂，起兵攻打刘璋，派遣与卓膺、黄忠一起占据涪城。
当时刘备军兵不满万，孤军无粮，而刘璋拒绝坚壁清野的战术，派遣刘璝、张任、泠苞、邓贤、吴懿等将领率领精锐前去阻击刘备军。
刘备军大破刘璋军，后来派遣黄忠、魏延等分统军队平定广汉郡，数有战功，迁升为牙门将军。
建安十九年，魏延随刘备攻克重镇雒城，并与诸葛亮、张飞等人一起包围成都。
后来汉中之战，刘备收复汉中，刘备于沔阳自称汉中王，并定治所于成都。
于是当留大将以镇汉中，当时大多数人的意见都认为张飞应当担任汉中太守，张飞也觉得这个位置非自己莫属。
但是刘备却意外的提拔魏延为汉中都督、汉中太守，并将魏延从牙门将军升为镇远将军，全军上下听闻此事一片震惊。
在接受任命之后，刘备大会群臣，问魏延道：“委任你这个重任，你打算说点什么吗？”
魏延朗声答道：“如果曹操举倾国之力前来，我请求为大王挡住他，如果是一偏将率十万大军前来，我请求为大王吞并了他。”
这句话说出来，没有一点真本事那是不可能的。
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